新型號(hào)：51730
所屬類型：推力球軸承
品牌：哈爾濱
| 產(chǎn)品參數(shù) | |
| 新型號(hào) | 51730 |
|---|---|
| 舊型號(hào) | 8730 |
| 品牌 | 哈爾濱 |
| 分類 | 推力球軸承 |
| 內(nèi)徑 | 150mm |
| 外徑 | 200mm |
| 重量 | 3.15kg |
濟(jì)南天山精工軸承公司介紹由于步進(jìn)電機(jī)自身的一些特性，造成在對(duì)于步進(jìn)電機(jī)的控制上，并不是我們所想的那樣，在給一個(gè)很高頻率的方波時(shí)，我們需要先從一個(gè)較低頻率逐漸向一個(gè)高的頻率增加。問(wèn)題探討到這里的時(shí)候我們不禁要問(wèn)，我們?cè)诳刂频倪^(guò)程中又是要按一個(gè)怎樣的方法將步進(jìn)電機(jī)的頻率逐次增加。
在大量閱讀步進(jìn)電機(jī)控制策略的文章后，我認(rèn)為問(wèn)題的關(guān)鍵是在什么時(shí)候單片機(jī)應(yīng)該輸出多大的頻率。我參照了資料上所給的一次啟動(dòng)上升曲線Y=aX+b（a為一次曲線系數(shù)，b為電機(jī)的起始頻率，Y為對(duì)應(yīng)頻率，X為時(shí)間）以及以e為底的指數(shù)曲線f(t)=C(1-[e的（-t/a）次方])(C為步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的大頻率，a是決定升降快慢的時(shí)間常數(shù))。在找到頻率與時(shí)間的關(guān)系后，這時(shí)我又發(fā)現(xiàn)新的問(wèn)題，怎樣將時(shí)間這個(gè)變量與單片機(jī)相聯(lián)系。經(jīng)過(guò)思考，發(fā)現(xiàn)所給脈沖個(gè)數(shù)就是使其相聯(lián)系的量，也就是說(shuō)，在程序上只要我們能算出在某個(gè)頻率下執(zhí)行幾個(gè)周期后，變到下一個(gè)周期上。（由于單片機(jī)自身的運(yùn)行周期特點(diǎn)以及電機(jī)自身的特點(diǎn)，我們?cè)谳敵鲱l率時(shí)，我們只能取幾個(gè)離散的點(diǎn)）N=t/T(N為在某種頻率下所要運(yùn)行的周期個(gè)數(shù)，t為在某種頻率下所要運(yùn)行的時(shí)間，對(duì)應(yīng)頻率的時(shí)間1/f)
關(guān)于具體的取值計(jì)算見(jiàn)工作表一次函數(shù)、指數(shù)函數(shù)
我將通過(guò)一次曲線和指數(shù)曲線所得到的數(shù)組分別通過(guò)程序進(jìn)行嘗試，神奇的發(fā)現(xiàn)一次曲線啟動(dòng)所用的時(shí)間長(zhǎng)，但是停止所用時(shí)間短。而對(duì)于指數(shù)曲線恰恰相反，啟動(dòng)時(shí)間短，停止時(shí)間長(zhǎng)。在這種情況下，我有考慮到我們所需要盡快將電機(jī)啟動(dòng)停止所以我啟動(dòng)時(shí)選用指數(shù)函數(shù)的周期個(gè)數(shù)數(shù)組，停止時(shí)選用一次函數(shù)的周期個(gè)數(shù)數(shù)組。
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